在ANSI/CAN/UL 3300標準（截至 2024/2025 年修訂版的最新版本）中，模擬假人（也稱為目標物、兒童目標物或擬人化測試裝置）對於驗證機器人安全性至關重要，尤其是在人機互動場景中。此標準著重保護弱勢族群（包括兒童、老人和殘疾人士）免受碰撞、夾傷（夾點）、擠壓和避障不當等風險。
假人分為兩大類：
障礙物偵測/避障目標（主要用於多方向移動和感測器驗證）：
- 這些輕巧、未配備任何儀器的兒童目標物旨在模擬兒童的體型和大小，用於測試光達、攝影機、超音波感測器和基於人工智慧的檢測技術。它們必須被識別為障礙物，從而觸發減速、停止或路徑偏離等操作。
- 碰撞/擠壓/力測量假人 （用於外部操作和接觸力評估）：這些是配備內建力/扭矩感測器、加速度計和稱重感測器的擬人化模型，用於量化在可預見的誤用或異常操作過程中產生的衝擊力、夾持壓力和關節扭矩。其限值通常參考 ISO/TS 15066（協作機器人）等標準或特定的 UL 3300 閾值。
標準產品和合規產品的關鍵規格：
- 兒童目標障礙物規避 （在弱勢兒童情況下明確要求）：
- 選項 1：身高 998 公釐（≈39.3 吋），體重 14.5 公斤（≈32 磅）－代表 ≈5-6 歲兒童。
- 選項 2：身高 831 公釐（≈32.7 吋），體重 9.4 公斤（≈20.7 磅）－代表 ≈3-4 歲兒童。
- 特色：靈活的姿勢（站立、坐著、躺著、爬行）；柔軟的泡沫/織物結構，相容於感測器（視覺、雷達、超音波）；對機器人無損。
- 成人/輪椅使用者目標高度約 1500–1800 毫米；適用於公共/商業場所，包括輪椅使用者。
- 帶儀器的假人配備多軸力/扭矩感測器（例如 ATI 或 Pilz 系統）；兒童版優先用於教育/娛樂機器人；成人版用於一般服務機器人。
UL 3300 標準，14.5 公斤兒童身體 
UL 3300 標準14.5公斤兒童體重 
UL 3300 標準，14.5 公斤兒童身體
這些圖像展示了典型的兒童目標在爬行/躺臥姿勢（用於迴避測試）和帶有感測器的儀器化裝置，用於評估碰撞力。
所需測試設備清單 – 重點在於模擬模型及相關係統
下表總結了 UL 3300 完全合規性測試的關鍵假人相關測試設備，包括供應商/範例和用途。
| 項目類別 | 設備/模型類型 | 主要技術指標 | UL 3300 中的用途 |
| 避障目標 | UL 3300 兒童目標（選項 1） | 高度：998 毫米，重量：14.5 公斤；多姿勢（站立/坐姿/躺姿/爬行） | 驗證感測器對兒童體型弱勢族群的偵測與規避能力 |
| 避障目標 | UL 3300 兒童目標（選項 2） | 高度：831毫米，重量：9.4公斤；多姿勢 | 與上述相同，適用於低齡兒童模擬 |
| 避障目標 | 成人/輪椅目標 | 高度：1500–1800 毫米；可移動底座 | 公共空間/殘障使用者規避測試 |
| 碰撞/力假人 | 內置儀器的兒童擬人模型 | 兒童尺寸（3-6歲）；力量/扭力感測器、加速度計 | 測量弱勢兒童所受到的擠壓/碰撞力；確保低於安全閾值 |
| 碰撞/力假人 | 帶儀器的成人假人 | 成人尺寸；多軸感知器 | 一般接觸力驗證（夾點、擠壓） |
| 動態測試平台 | 可移動式假軌道/平台 | 目標/假人的可程式運動 | 模擬避障和碰撞場景中的隨機人體運動 |
| 數據採集系統 | 力/扭力和加速度記錄 | 與機器人日誌同步；高速取樣 | 記錄並分析聯絡人數據，以產生合規報告 |
實施建議
- 首先選擇價格適中的兒童作為避免認證的目標（這是消費者/服務機器人最常見的故障點）。
- 對於需要施加較大力的測試（例如，手臂/關節捏合），請與 UL Solutions 實驗室（例如，韓國的 Uiwang）合作，這些實驗室提供經過驗證的儀器化假人。
- 與動作捕捉（例如 Vicon）和動態平台集成，以重現真實世界的場景，例如兒童突然闖入或老人緩慢靠近。
- 優點：全面的假人測驗可加快 UL 3300 認證，支援 OSHA NRTL 合規性（自 2025 年 12 月起納入），並為在家庭、學校、飯店和公共場所部署建立信任。
