ANSI/CAN/UL 3300 (2024/2025년 개정판 기준 최신판) 에서는 모의 더미 (타겟, 아동 타겟, 인체 모형 테스트 장치라고도 함)를 사용하여 로봇 안전성을 검증하는 것이 필수적이며, 특히 인간-로봇 상호작용 시나리오에서 더욱 중요합니다. 이 표준은 어린이, 노인, 장애인 등 취약 계층을 충돌, 끼임(끼임 지점), 압박, 부적절한 장애물 회피와 같은 위험으로부터 보호하는 데 중점을 두고 있습니다.
더미는 크게 두 가지 범주로 나뉩니다.
장애물 감지/회피 목표물 (주로 다방향 이동 및 센서 검증용):
- 이것들은 LiDAR, 카메라, 초음파 센서 및 AI 기반 감지 테스트를 위해 어린이의 크기와 모양을 모방하도록 설계된 경량의 계측 장비가 없는 어린이 표적입니다. 이 표적들이 장애물로 인식되면 속도 감소, 정지 또는 경로 변경이 발생해야 합니다.
- 충돌/압박/힘 측정 더미 (외부 조작 및 접촉력 평가용): 이러한 장비는 내장된 힘/토크 센서, 가속도계 및 로드셀을 갖춘 인체 모형 더미로, 예측 가능한 오용 또는 비정상 작동 중에 발생하는 충격력, 압착 압력 및 관절 토크를 정량화합니다. 한계치는 일반적으로 ISO/TS 15066(협동 로봇)과 같은 표준 또는 특정 UL 3300 기준치를 참조합니다.
표준 및 규격 준수 제품의 주요 사양:
- 장애물 회피를 위한 아동 목표물 (취약 아동 관련 상황에서는 명시적으로 요구됨):
- 옵션 1: 키 998mm(약 39.3인치), 몸무게 14.5kg(약 32파운드) - 약 5~6세 어린이를 나타냅니다.
- 옵션 2: 키 831mm(약 32.7인치), 몸무게 9.4kg(약 20.7파운드) - 약 3~4세 어린이를 나타냅니다.
- 특징: 다양한 자세 지원(서기, 앉기, 눕기, 기어가기); 센서 호환성을 위한 부드러운 폼/패브릭 소재(시각, 레이더, 초음파); 로봇에 손상을 주지 않음.
- 성인/휠체어 이용자 대상높이: 약 1500~1800mm; 휠체어 사용자를 포함한 공공/상업적 용도로 사용됩니다.
- 계측 마네킹다축 힘/토크 센서(예: ATI 또는 Pilz 시스템) 장착; 아동용 버전은 교육/오락용 로봇에, 성인용 버전은 일반 서비스 로봇에 우선적으로 사용됩니다.
UL 3300 표준, 14.5kg 아동용 
UL 3300 표준 14.5kg 어린이 신체 
UL 3300 표준, 14.5kg 아동용
이 이미지들은 회피 테스트를 위해 기어 다니거나 눕는 자세를 취한 일반적인 아동 대상과 충돌력 평가를 위한 센서가 설치된 계측 환경을 보여줍니다.
필수 시험 장비 목록 – 더미 및 관련 시스템에 중점
다음 표는 UL 3300 규격 준수 테스트를 위한 주요 더미 관련 테스트 장비(공급업체/예시 및 용도 포함)를 요약한 것입니다.
| 카테고리 | 장비/더미 유형 | 주요 사양 | UL 3300에서의 목적 |
| 장애물 회피 목표 | UL 3300 차일드 타겟(옵션 1) | 높이: 998mm, 무게: 14.5kg; 다양한 자세 지원 (서기/앉기/눕기/기어가기) | 어린이 크기의 취약자를 감지하고 회피하는 센서의 유효성을 검증합니다. |
| 장애물 회피 목표 | UL 3300 차일드 타겟(옵션 2) | 높이: 831mm, 무게: 9.4kg; 다양한 자세 조절 가능 | 위와 동일하게, 어린아이를 위한 시뮬레이션입니다. |
| 장애물 회피 목표 | 성인/휠체어 대상 | 높이: 1500~1800mm; 받침대 이동 가능 | 공공장소/장애인 이용 회피 테스트 |
| 충돌/힘 더미 | 계측 장비가 장착된 아동용 인체 모형 더미 | 어린이용(3~6세); 힘/토크 센서, 가속도계 | 취약한 아동에 대한 끼임/충돌력을 측정하고 안전 임계값 미만인지 확인하십시오. |
| 충돌/힘 더미 | 계측 장비가 장착된 성인용 마네킹 | 성체 크기; 다축 센서 | 일반적인 접촉력 검증(집는 지점, 쥐는 힘) |
| 동적 테스트 플랫폼 | 이동식 더미 트랙/플랫폼 | 표적/더미용 프로그래밍 가능한 동작 | 회피 및 충돌 시나리오에서 무작위적인 인간의 움직임을 시뮬레이션합니다. |
| 데이터 수집 시스템 | 힘/토크 및 가속도 로깅 | 로봇 로그와 동기화; 고속 샘플링 | 규정 준수 보고서 작성을 위해 연락처 데이터를 기록하고 분석합니다. |
구현 권장 사항
- 소비자/서비스 로봇의 가장 흔한 고장 지점인 충돌 방지 인증을 위해 저렴한 아동 대상을 먼저 선정하는 것부터 시작하세요.
- 팔/관절 집기 등과 같이 힘이 많이 드는 테스트의 경우, 검증된 계측 더미를 제공하는 UL 솔루션 연구소(예: 한국 의왕 연구소)와 협력하십시오.
- 모션 캡처(예: Vicon) 및 동적 플랫폼과 통합하여 갑작스러운 어린이의 진입이나 노인의 느린 접근과 같은 실제 상황을 재현합니다.
- 장점: 종합적인 더미 테스트를 통해 UL 3300 인증을 신속하게 획득하고, OSHA NRTL 규정 준수(2025년 12월 이후 포함)를 지원하며, 가정, 학교, 호텔 및 공공장소에 배치할 때 신뢰를 구축합니다.
