In ANSI/CAN/UL 3300 (τελευταία έκδοση από τις αναθεωρήσεις 2024/2025), προσομοιωμένες κούκλες (που ονομάζονται επίσης στόχοι, παιδικοί στόχοι ή ανθρωπομορφικές συσκευές δοκιμών) είναι απαραίτητες για την επικύρωση της ασφάλειας των ρομπότ, ιδιαίτερα σε σενάρια αλληλεπίδρασης ανθρώπου-ρομπότ. Το πρότυπο εστιάζει στην προστασία ευάλωτων ατόμων (ευάλωτα άτομα), συμπεριλαμβανομένων παιδιών, ηλικιωμένων και ατόμων με αναπηρίες, από κινδύνους όπως σύγκρουση, τσίμπημα (σημεία τσίμπημα), στρίψιμο και ανεπαρκής αποφυγή εμποδίων.
Τα ομοιώματα χωρίζονται σε δύο κύριες κατηγορίες:
Στόχοι Ανίχνευσης/Αποφυγής Εμπόδιων (κυρίως για πολυκατευθυντική κινητικότητα και επικύρωση αισθητήρων):
- Αυτοί είναι ελαφριοί, μη εξοπλισμένοι παιδικοί στόχοι, σχεδιασμένοι για να προσομοιώνουν το μέγεθος και το σχήμα των παιδιών για τον έλεγχο LiDAR, καμερών, υπερηχητικών αισθητήρων και ανίχνευσης που βασίζεται σε τεχνητή νοημοσύνη. Πρέπει να αναγνωρίζονται ως εμπόδια, ενεργοποιώντας τη μείωση της ταχύτητας, το σταμάτημα ή την απόκλιση της πορείας τους.
- Ανδρείκελα Μέτρησης Σύγκρουσης / Τσιμπήματος / Δύναμης (για εξωτερικό χειρισμό και αξιολόγηση δύναμης επαφής): Πρόκειται για ανθρωπόμορφα ομοιώματα με όργανα και ενσωματωμένους αισθητήρες δύναμης/ροπής, επιταχυνσιόμετρα και κυψέλες φορτίου για την ποσοτικοποίηση των δυνάμεων πρόσκρουσης, των πιέσεων σύσφιξης και των ροπών στις αρθρώσεις κατά τη διάρκεια προβλέψιμης κακής χρήσης ή μη φυσιολογικής λειτουργίας. Τα όρια συχνά αναφέρονται σε πρότυπα όπως το ISO/TS 15066 (συνεργατικά ρομπότ) ή συγκεκριμένα όρια UL 3300.
Βασικές προδιαγραφές από τα τυπικά και συμμορφούμενα προϊόντα:
- Παιδικός στόχος για αποφυγή εμποδίων (απαιτείται ρητά για σενάρια ευάλωτων παιδιών):
- Επιλογή 1: Ύψος 998 mm (≈39.3 ίντσες), Βάρος 14.5 kg (≈32 λίβρες) — αντιπροσωπεύει παιδί ηλικίας ≈5-6 ετών.
- Επιλογή 2: Ύψος 831 mm (≈32.7 ίντσες), Βάρος 9.4 kg (≈20.7 λίβρες) — αντιπροσωπεύει παιδί ηλικίας ≈3-4 ετών.
- Χαρακτηριστικά: Ευέλικτες στάσεις σώματος (όρθια, καθιστή, ξαπλωμένη, έρπουσα). Κατασκευή από μαλακό αφρό/ύφασμα για συμβατότητα με αισθητήρες (οπτική, ραντάρ, υπερήχους). Μη καταστροφική για το ρομπότ.
- Στόχοι για ενήλικες / αναπηρικά αμαξίδια: Ύψος ≈1500–1800 mm· χρησιμοποιείται για δημόσια/εμπορικά περιβάλλοντα, συμπεριλαμβανομένων χρηστών αναπηρικών αμαξιδίων.
- Οργάνωση ΑνδρείκελωνΕξοπλισμένο με αισθητήρες δύναμης/ροπής πολλαπλών αξόνων (π.χ. συστήματα ATI ή Pilz). Παιδικές εκδόσεις με προτεραιότητα για ρομπότ εκπαίδευσης/ψυχαγωγίας. Εκδόσεις ενηλίκων για ρομπότ γενικής χρήσης.
Πρότυπο UL 3300 14.5 kg Παιδικό Σώμα 
UL 3300 Στάνταρ Παιδικό Σώμα 14.5 kg 
Πρότυπο UL 3300 14.5 kg Παιδικό Σώμα
Αυτές οι εικόνες απεικονίζουν τυπικούς παιδικούς στόχους σε στάσεις σέρνοντας/ξαπλώνοντας (για δοκιμές αποφυγής) και διατάξεις με αισθητήρες για την αξιολόγηση της δύναμης σύγκρουσης.
Λίστα Απαιτούμενου Εξοπλισμού Δοκιμών – Εστίαση σε Ομοιώματα και Σχετικά Συστήματα
Ο παρακάτω πίνακας συνοψίζει τον βασικό εξοπλισμό δοκιμών που σχετίζεται με τα ομοιώματα για πλήρεις δοκιμές συμμόρφωσης με το πρότυπο UL 3300, συμπεριλαμβανομένων προμηθευτών/παραδειγμάτων και σκοπού.
| Κατηγορία | Εξοπλισμός / Τύπος ομοιώματος | Βασικές προδιαγραφές | Σκοπός στο UL 3300 |
| Στόχος αποφυγής εμποδίων | Στόχος παιδιού UL 3300 (Επιλογή 1) | Ύψος: 998 mm, Βάρος: 14.5 kg. Πολλαπλές στάσεις (όρθια/κάθισμα/ξαπλωμένο/έρπυσμα) | Επικύρωση ανίχνευσης και αποφυγής αισθητήρων για ευάλωτα άτομα μεγέθους παιδιού |
| Στόχος αποφυγής εμποδίων | Στόχος παιδιού UL 3300 (Επιλογή 2) | Ύψος: 831 mm, Βάρος: 9.4 kg. Πολλαπλές στάσεις | Το ίδιο όπως παραπάνω, για προσομοίωση μικρότερων παιδιών |
| Στόχος αποφυγής εμποδίων | Στόχος ενηλίκων / αναπηρικού αμαξιδίου | Ύψος: 1500–1800 mm. Κινητή βάση | Δοκιμή αποφυγής δημόσιου χώρου / χρηστών με αναπηρία |
| Ομοίωμα Σύγκρουσης / Δύναμης | Παιδικό Ανθρωπομορφικό Ομοίωμα με Ενόργανη Χρήση | Μέγεθος παιδιού (3–6 ετών). Αισθητήρες δύναμης/ροπής, επιταχυνσιόμετρα | Μετρήστε τις δυνάμεις σύγκρουσης/σύγκρουσης σε ευάλωτα παιδιά. Βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχουν ασφαλή όρια. |
| Ομοίωμα Σύγκρουσης / Δύναμης | Ενορχηστρωμένο ανδρείκελο ενηλίκων | Μέγεθος ενηλίκου. Αισθητήρες πολλαπλών αξόνων | Γενική επικύρωση δύναμης επαφής (σημεία τσιμπήματος, συμπίεση) |
| Δυναμική πλατφόρμα δοκιμών | Κινητή εικονική πίστα / πλατφόρμα | Προγραμματιζόμενη κίνηση για στόχους/ανδρείκελα | Προσομοίωση τυχαίας ανθρώπινης κίνησης σε σενάρια αποφυγής και σύγκρουσης |
| Σύστημα απόκτησης δεδομένων | Καταγραφή Δύναμης/Ροπής & Επιτάχυνσης | Συγχρονισμός με αρχεία καταγραφής ρομπότ. Δειγματοληψία υψηλής ταχύτητας | Καταγραφή και ανάλυση δεδομένων επικοινωνίας για αναφορές συμμόρφωσης |
Συστάσεις εφαρμογής
- Ξεκινήστε με προσιτούς θυγατρικούς στόχους για πιστοποίηση αποφυγής (το πιο συνηθισμένο σημείο αποτυχίας για ρομπότ καταναλωτών/υπηρεσιών).
- Για δοκιμές έντασης δύναμης (π.χ., τσίμπημα βραχίονα/άρθρωσης), συνεργαστείτε με τα εργαστήρια της UL Solutions (π.χ., Uiwang, Κορέα) που παρέχουν επικυρωμένα ομοιώματα με όργανα.
- Ενσωματώστε με καταγραφή κίνησης (π.χ., Vicon) και δυναμικές πλατφόρμες για να αναδημιουργήσετε σενάρια πραγματικού κόσμου, όπως ξαφνική είσοδο παιδιού ή αργή προσέγγιση ηλικιωμένων.
- Πλεονεκτήματα: Οι ολοκληρωμένες δοκιμές εικονικής πραγματικότητας επιταχύνουν την πιστοποίηση UL 3300, υποστηρίζουν τη συμμόρφωση με το πρότυπο OSHA NRTL (από την ένταξη του Δεκεμβρίου 2025) και χτίζουν εμπιστοσύνη για ανάπτυξη σε κατοικίες, σχολεία, ξενοδοχεία και δημόσιους χώρους.
